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김규원 (건국대학교) 정태기 (건국대학교) 서성훈 (건국대학교) 지규인 (건국대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제26권 제8호
발행연도
2020.8
수록면
597 - 603 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2020.20.0076

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For autonomous flight of drones in a GPS-denied environment such as indoors, a sensor-based navigation system is required. Navigation sensors such as LIDAR, camera, and IMU are often used for this purpose. In this paper, we propose a TCLVIO (Tightly-Coupled LIDAR-Visual-Inertial Odometry) integration algorithm. It is based on a sliding window nonlinear optimization method, and the raw measurements of the sensor are all tightly coupled together in the optimization cost function. The advantage of one sensor can be optimally utilized to complement the others weakness. Therefore, more precise and robust positioning is possible. The performance of the proposed TC-LVIO integration method is evaluated and compared with other odometry method through indoor-outdoor flight experiments.
#LIDAR #camera #IMU #odometry #indoor-outdoor navigation #tightly coupled

목차

Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 강결합 기반 LVIO 기법
IV. 실험 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
M. Calonder, V. Lepetit, C. Strecha, and P. Fua, Brief: Binary robust independent elementary features. In European conference on computer vision, Springer, Berlin, Germany, pp. 778-792, Sep. 2010. google schola D. Nister, O. Naroditsky, and J. Bergen, “Visual odometry,” Proceedings of the 2004 IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, vol. 1, pp. I-I, Jun. 2004. google schola J. S. Hu and M. Y. Chen, “A sliding-window visual-imu odometer based on tri-focal tensor geometry,” 2014 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA) pp. 3963-3968, May. 2014. google schola M. Magnusson, “The three-dimensional normal-distributions transform: an efficient representation for registration, surface analysis, and loop detection,” Doctoral dissertation, Orebro universitet, 2009. google schola A. Segal, D. Haehnel, and S. Thrun, “Generalized-icp,” Robotics: science and systems, vol. 2, no. 4, pp. 435, Jun. 2009. google schola

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