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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.9
- 수록면
- 1,037 - 1,042 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2024.24.0137
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In this paper, we describe the results of circular buffered hash based voxel mapping and its autonomous flight applications for small-sized drones in GNSS-denied and cluttered environments. The proposed circular buffered hash based voxel data structure can be utilized in various algorithms handling voxel data, and has a favorable characteristic of automatically maintaining a maximum number of most recent voxel data, thereby it prevents a continuous increase in memory usage. We validated practical applicability of the proposed voxel data structure using a small-sized racing drone platform equipped with the Livox Mid-360 LiDAR, confirming the capability of achieving precise autonomous flights in GNSS-denied and cluttered environments.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 비행실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
D. Lee, “A Real-time algorithm of multiple task planning and trajectory planning for drone swarms,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 4, pp. 371-376, April 2022. doi: https://doi.org/10.5302/J.ICROS.2022.22.0004
H. Shin, S. Choi, S. B. Kim, and S. Cho, “Anti-drone system and operation framework for the security of national major facilities,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 29, no. 8, pp. 592-598, Aug. 2023. doi: https://doi.org/10.5302/J.ICROS.2023.23.0050
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B. Zhou, F. Gao, L. Wang, C. Liu, and S. Shen, “Robust and efficient quadrotor trajectory generation for fast autonomous flight,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 4, issue 4, pp. 3529-3536, Oct. 2019. doi: https://doi.org/10.1109/LRA.2019.2927938
B. Zhou, F. Gao, J. Pan, and S. Shen, “Robust real-time UAV replanning using gradient-based optimization and topological paths,” 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 1208-1214, May 2011. doi: https://doi.org/10.1109/ICRA40945.2020.9196996
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