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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.4
- 수록면
- 277 - 283 (7page)
- DOI
- 10.5139/JKSAS.2024.52.4.277
이용수
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본 논문은 RRT* 경로를 부드럽게 이어주기 위한 보간법을 사용한다. Cubic Hermite spline에서 나타나는 경로 꼬임 등을 개선하기 위해 Catmull-Rom spline이 적용되었고, 시뮬레이션을 통해 비용이 얼마나 절약되었는지 확인하였다. 시뮬레이션에서는 복잡한 map과 다양한 높이의 건물들을 구현하고 거리와 에너지 가중치를 다르게 설정하여 경로를 생성하였다. 거리 가중치가 높을수록 최단 거리에 가까운 경로가 생성되고, 에너지 가중치가 높을수록 높은 건물을 우회하는 경로가 생성된다. 따라서, 거리와 에너지를 적절하게 고려하는 가중치를 설정하는 것이 중요하며 Catmull-Rom spline이 자기 교차점을 개선하는 효과적인 경로를 도출할 수 있음을 제시하고 있다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
Kang, W. G., Jung, Y. W. and Hwang, I. S., “Major Technologies for Autonomous Unmanned Vehicles: Trends and Future Plans for Developing Core Technologies for Future Unmanned Vehicles such as Drone and Autonomous Vehicles,” Journal of The Korean Institute of Communications and Information Sciences (KICS), No. 35, pp. 28—35.
Gang, B. G„ “The Design of a Battery Power System and Its Performance Evaluation on the Ground for Vertical Takeoff and Landing Drones,” Journal of Aerospace System Engineering, Vol. 15, No. 5, 2021, pp. 43-49.
Choi, I. S. and Han, C. H., “Development of Endurance Estimation Method for Multicopters Using Propeller Database,” Journal of the Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers, Vol. 11, No. 1, 2021, pp. 33-37.
Bohlin, R. and Kavraki L. E., “Path Planning Using Lazy PRM,” Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Automation, April 2000.
Zheng, Z., Bewley, T. R. and Kuester, F„ “Point Cloud-Based Target-Oriented 3D Path Planning for UAVs,” Proceedings of the International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), September 1-4, 2020.
Gang, B. G„ “The Design of a Battery Power System and Its Performance Evaluation on the Ground for Vertical Takeoff and Landing Drones,” Journal of Aerospace System Engineering, Vol. 15, No. 5, 2021, pp. 43-49.
Choi, I. S. and Han, C. H., “Development of Endurance Estimation Method for Multicopters Using Propeller Database,” Journal of the Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers, Vol. 11, No. 1, 2021, pp. 33-37.
Bohlin, R. and Kavraki L. E., “Path Planning Using Lazy PRM,” Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Automation, April 2000.
Zheng, Z., Bewley, T. R. and Kuester, F„ “Point Cloud-Based Target-Oriented 3D Path Planning for UAVs,” Proceedings of the International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), September 1-4, 2020.
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