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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
권순재 (국민대학교) 정구민 (한국모빌리티학회)
저널정보
한국정보전자통신기술학회 한국정보전자통신기술학회 논문지 한국정보전자통신기술학회 논문지 제16권 제6호
발행연도
2023.12
수록면
472 - 477 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

MATLAB/Simulink 기반 주행 경로와 외란을 고려한 쿼드콥터 드론의 모델 예측 제어 기반 경로 주행 제어
권순재 ,  정구민 한국정보전자통신기술학회 논문지 2023.12 학술저널
모델 예측 제어를 이용한 쿼드콥터 드론의 외란 대응 및 경로 추종 성능 개선: MATLAB/Simulink와 PX4 기반 시뮬레이션
권순재 전자공학과 2023.01 학위논문

초록· 키워드

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본 논문에서는 쿼드콥터 드론이 동적인 외부 환경 아래서도 외란에서도 효과적으로 경로를 추종하고 비행 안전성을 유지할 수 있도록 모델 예측 제어(MPC) 기법을 제안한다. MATLAB/Simulink에서 수행된 시뮬레이션을 통해, 외란이 주어지는 비행 시나리오에서 PID와 MPC 두 제어기의 성능을 비교한다. 제안된 설계 방법으로 MPC 제어기가 압력 변화와 공기 밀도 변동과 같은 외란에 대하여 MPC와 PID 제어기의 성능을 비교했을 때에 쿼드콥터 드론의 입력받은 주행 경로와 실제 경로의 Mean Squared Error 수치가 외란을 주기 전에는 0.2의 성능 차이를 보였다. 그리고, 외란을 주었을 때에는 0.8을 차이를 보이며 MPC 제어기의 향상된 경로 추종 정확도를 보여준다.
#Autonomous Flight #Drone #Flight Stability #Model Predictive Control #Proportional Integral Derivative #Trajectory Tracking

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 주행 경로와 외란을 고려한 쿼드콥터 드론 제어기 설계
4. 쿼드콥터 제어 시스템의 성능 평가
5. 결론
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