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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Jaewon Park (Korea University) Do-Won Kim (Korea University) Jae-Bok Song (Korea University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2023
발행연도
2023.10
수록면
1,890 - 1,895 (6page)

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In a robot arm, the actuator torque of a joint module are mostly used to compensate the gravitational torque caused by the robot arm"s own weight. To deal with this problem, various counterbalance mechanisms have been developed, among which a counterbalance mechanism based on the slider-crank mechanism is generally used because of its relatively simple structure and high durability. If the counterbalance mechanism is applied to a ceiling-mounted robot arm, then the compensation torque by the device is less than that of floor-mounted one. To overcome this drawback, we propose a method to replace the coil spring, which is mainly used as an elastic body of a counterbalance mechanism, by a gas spring. After verifying the performance of the device through simulations, a single-degree-of freedom ceiling-mounted robot was manufactured for experiments. The experimental results showed that the gravitational torque generated when the ceiling-mounted robot carried heavy payloads was effectively compensated by the proposed device.
#Passive gravity compensation #Counterbalance mechanism #Gravitational torque #Gas spring

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CBM BASED ON SLIDER-CRANK MECHANISM WITH COIL SPRING
3. CBM BASED ON SLIDER-CRANK MECHANISM WITH GAS SPRING
4. SIMULATIONS AND EXPERIMENTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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