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자료유형
학술저널
저자정보
이인규 (포항공과대학교 IT융합공학과) 김재선 (포항공과대학교) 노세환 (포항공과대학교) 신기철 (LIG Nex1 해양 연구소) 이재준 (LIG Nex1 해양 연구소) 유선철 (포항공과대학교 IT융합공학과)
저널정보
한국센서학회 센서학회지 센서학회지 제32권 제2호
발행연도
2023.3
수록면
110 - 117 (8page)

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Reconstructing underwater geometry in real time with forward-looking sonar is critical for applications such as localization, mapping, and path planning. Geometrical data must be repeatedly calculated and overwritten in real time because the reliability of the acoustic data is affected by various factors. Moreover, scattering of signal data during the coordinate conversion process may lead to geometrical errors, which lowers the accuracy of the information obtained by the sensor system. In this study, we propose a three-step data processing method with low computational cost for real-time operation. First, the number of data points to be interpolated is determined with respect to the distance between each point and the size of the data grid in a Cartesian coordinate system. Then, the data are processed with a nonlinear interpolation so that they exhibit linear properties in the coordinate system. Finally, the data are transformed based on variations in the position and orientation of the sonar over time. The results of an evaluation of our proposed approach in a simulation show that the nonlinear interpolation operation constructed a continuous underwater geometry dataset with low geometrical error.
#Imaging sonar #Forward scan sonar #Sonar data interpolation #Nonlinear interpolation #Underwater 3D reconstruction

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