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자료유형
학술저널
저자정보
김대정 (한국해양대학교) Zhang Ming (한국해양대학교) 임정빈 (한국해양대학교)
저널정보
한국항해항만학회 한국항해항만학회지 한국항해항만학회지 제47권 제2호
발행연도
2023.4
수록면
66 - 74 (9page)

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With the increase of interest in developing Maritime Autonomous Surface Ships (MASS), an optimal ship route planning is gradually gaining popularity as one of the important subsystems for autonomy of modern marine vessels. In the present paper, an optimal ship route planning model for MASS is proposed using a nonlinear MPC approach together with a nonlinear MMG model. Results drawn from this study demonstrated that the optimization problem for the ship route was successfully solved with satisfaction of the nonlinear dynamics of the ship and all constraints for the state and manipulated variables using the nonlinear MPC approach. Given that a route generation system capable of accounting for nonlinear dynamics of the ship and equality/inequality constraints is essential for achieving fully autonomous navigation at sea, it is expected that this paper will contribute to the field of autonomous vehicles by demonstrating the performance of the proposed optimal ship route planning model.
#maritime autonomous surface ships #route planning #optimization #model predictive control #nonlinear dynamics

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