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저자정보
백수진 (동아대학교) 김아현 (동아대학교) 김종욱 (동아대학교)
저널정보
한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2023년도 하계종합학술대회 및 대학생논문경진대회
발행연도
2023.6
수록면
307 - 310 (4page)

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본 논문에서는 휴머노이드 로봇의 발바닥에 있는 FSR 센서를 이용하여 전신의 주요 관절각을 추정하는 연구의 시작으로서 휴머노이드 로봇 전신을 모델링한 결과를 소개한다. 휴머노이드 로봇 상체와 하체의 링크 길이와 관절모터 정보를 이용하여 DH(Denavit-Hartenberg) 법을 기반으로 전신을 모델링했으며, 인체 관절각을 표현하는데 많이 사용되는 Vicon 관절각을 로봇 관절각으로 변환하는 관계식을 유도했다. 향후에는 휴머노이드 로봇이 보행하는 동안 측정된 FSR 센서 데이터와 각 관절의 측정된 각도 간의 관계를 모델 기반으로 규명함으로써 TPU(Thermoplastic Polyurethane) 소재의 스마트 섬유를 압력센서로 사용한 스마트 신발을 이용하여 보행 관절각을 추정하는 연구에 적용하고자 한다.
#Kinematics #Center of Pressure #Humanoid robot #Pose estimation

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 휴머노이드 로봇 모델링
Ⅲ. 결론
참고문헌

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