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저자정보
김영기 (서울과학기술대학교) 한지형 (서울과학기술대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제16권 제3호
발행연도
2021.9
수록면
260 - 269 (10page)
DOI
10.7746/jkros.2021.16.3.260

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To verify performance or conduct experiments using actual robots, a lot of costs are needed such as robot hardware, experimental space, and time. Therefore, a simulation environment is an essential tool in robotics research. In this paper, we develop the HUMIC simulator using ROS and Gazebo. HUMIC is a humanoid robot, which is developed by HCIR Lab., for human-robot interaction and an upper body of HUMIC is similar to humans with a head, body, waist, arms, and hands. The Gazebo is an open-source three-dimensional robot simulator that provides the ability to simulate robots accurately and efficiently along with simulated indoor and outdoor environments. We develop a GUI for users to easily simulate and manipulate the HUMIC simulator. Moreover, we open the developed HUMIC simulator and GUI for other robotics researchers to use. We test the developed HUMIC simulator for object detection and reinforcement learning-based navigation tasks successfully. As a further study, we plan to develop robot behavior intelligence based on reinforcement learning algorithms using the developed simulator, and then apply it to the real robot.
#Robot Simulator #Intelligent Humanoid Robot #ROS #Gazebo #Reinforcement Learning

목차

Abstract
1. 서론
2. 기존 휴머노이드형 로봇 및 시뮬레이터 관련 연구
3. HUMIC 하드웨어
4. Gazebo 기반 시뮬레이터
5. 시뮬레이션 실험
6. 결론 및 향후 연구
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