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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
천효석 (창원대학교) 박승규 (창원대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제18권 제2호
발행연도
2023.6
수록면
155 - 163 (9page)
DOI
10.7746/jkros.2023.18.2.155

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2023

상태 공간 외란관측기 기반의 임피던스 제어와 ISMC를 이용한 메카넘 휠 AGV의 강인 궤도 추적 제어
천효석 ,  박승규 로봇학회 논문지 2023.06 학술저널

2021

외란관측기 기반의 임피던스 제어와 ISMC를 이용한 메카넘 휠 이동로봇의 강인 궤도 추적 제어
천효석 ,  윤태성 ,  박승규 정보 및 제어 논문집 2021.10 학술대회자료
외란관측기 기반의 임피던스 제어와 ISMC를 이용한 메카넘 휠 이동로봇의 강인 궤도 추적 제어
천효석 ,  윤태성 ,  박승규 대한전기학회 학술대회 논문집 2021.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Auto Guided Vehicle (AGV) equipped with mecanum wheels can move in all directions, unlike ordinary wheeled AGVs. In this paper, we propose a robust trejectory tracking control method for the mecanum wheeled AGVs in the presence of disturbances. It is constructed by combining impedance control with Integral Sliding Mode Control (ISMC), which shows robust performance against disturbances, and adding a disturbance observer (DOB) that estimates and removes disturbances. Simulation result using MATLAB/SIMULINK shows that the proposed control method has robust performance in tracking the reference trajectory under the circumstance with disturbance. The control performance is further improved when the disturbance observer is additionally used. In addition, the performance of the proposed control method was verified through experiment. It shows the result of tracking the set trajectory well.
#ISMC #Impedance Control #DOB #Mecanum Wheeled AGV #Trajectory Tracking

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
References

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