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자료유형
학술저널
저자정보
정규환 (숭실대학교) 안형준 (숭실대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.40 No.5
발행연도
2023.5
수록면
383 - 388 (6page)
DOI
10.7736/JKSPE.022.134

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Drone is an innovative industry that can combine the application of various technologies in the fourth industrial era, such as big data, artificial intelligence, and ICT. Although the synergy effects of these technologies will be great in various industrial ecosystems, drones are vulnerable to gusts such as "building wind" or "valley wind". Herein, the frequency domain of a mini drone was identified and a model-based disturbance observer (DOBs) was applied to implement the drone robust resistance against gusts. The frequency response of the Parrot Mambo or mini drone was measured with multi-sine excitation and the system dynamic parameters were identified. Based on the identified model, DOBs were designed and applied to the drone’s altitude, position, and yaw control. The effectiveness of the DOBs was verified with a sinusoidal disturbance. With the model-based DOB, 84.5% of the drone altitude responses, 50.7% of x responses, 52.1% of y responses, and 79.7% of yaw responses against sinusoidal disturbances were reduced. Flight responses were measured against wind disturbances with changing speed and direction. With the model-based DOBs, the drone"s altitude decreased by 87.7%, the x position by 53.0%, the y position by 60.6%, and the yaw angle by 56.2%.
#Mini drone (소형 드론) #Frequency domain identification (주파수 영역 식별) #Model-based disturbance observer (모델 기반 외란 관측기)

목차

1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 주파수 응답
4. 외란 관측기
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
Korea Institute of Aviation Safety Technology, Domestic and foreign drone industry trends analysis report. http://www.kdrone.org/bbs/board.php?bo_table=data_rep&wr_id=18&sst=wr_hit&sod=desc&sop=and&page=1 google schola Aviation and Railway Accident Investigation Board, Aircraft accident report. https://araib.molit.go.kr/USR/airboard0201/m_34497/lst.jsp google schola Chen, Z., Liu, C., Su, H., Liang, X., Zheng, M., (2022), A hybrid disturbance observer for delivery drone’s oscillation suppression, Mechatronics, 88, 102907. google schola Sariyildiz, E., (2021), A guide to design disturbance observer-based motion control systems in discrete-time domain, Proceedings of the 2021 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM), 1-6. google schola Grauer, J. A., Boucher, M. J., (2020), Aircraft system identification from multisine inputs and frequency responses, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 43(12), 2391-2398. google schola

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