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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.1
- 수록면
- 149 - 157 (9page)
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본 논문에서는 그리드 기반의 맵에서 자율이동로봇의 경로생성방법 및 가상 탄성력을 이용한 경로최적화방법을 다룬다. 경로계획의 목적은 로봇이 주어진 환경에서 효율적으로 목표점을 향해 이동할 수 있도록 정보생성하는 것이다. 그리드 기반의 경로계획기법으로 AStar 알고리즘이 대표적인 방법이며 본 논문에서는AStar 알고리즘에 의해 작성된 경로를 가상 탄성력 알고리즘을 이용하여 경로를 최적화하는 알고리즘을 제안하고 있으며 그 결과를 비교한다. 가상 탄성력은 생성된 경로를 더 짧고 부드럽게 생성해주는 장점을 가지고있으며 그리드 기반의 경로를 최적화 하는데 매우 유리하다.
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참고문헌 (7)
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노성우 / 2011 / 위치 추정, 충돌 회피, 동작 계획이 융합된 이동로봇의 자율주행 기술 구현 / 한국전자통신학회 논문지 6(1):148~156
Hart, P. E. / 1968 / A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths / IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics SSC4 4(2):100~107
Sean Quinlan / 1993 / Elastic bands: Connecting path planning and control / Proc. Int. Conf. on Robotics and Automation 2:802~807
김광진 / 2012 / 이동 로봇 장애물 회피 방법의 수치적 성능 분석 / 한국전자통신학회 논문지 7(2):401~407
Viet Nguyen / 2007 / A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor mobile robotics / Journal of Autonomous Robots 23(2):97~111
Hart, P. E. / 1968 / A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths / IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics SSC4 4(2):100~107
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김광진 / 2012 / 이동 로봇 장애물 회피 방법의 수치적 성능 분석 / 한국전자통신학회 논문지 7(2):401~407
Viet Nguyen / 2007 / A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor mobile robotics / Journal of Autonomous Robots 23(2):97~111
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