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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
문용선 (순천대학교) 노상현 (순천대학교) 조광훈 (메크로 시스템엔지니어링) 배영철 (전남대학교)
저널정보
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 한국전자통신학회 논문지 제7권 제2호
발행연도
2012.4
수록면
425 - 431 (7page)

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로봇의 실외 주행의 경우 실내 주행과 달리 실외 환경 전체에 대한 지도를 미리 작성할 수 없어 대부분 GPS를 이용하고 있으며 지도에 기반한 연구는 거의 없는 상황이다. 본 논문에서는 경사 구간이 없는 2차원 평면의 실외환경에서 정밀 GPS를 사용하여 GPS 데이터를 MCL 알고리즘에 적용하여 실외 로봇 위치 추정을 구현하고, 이를 적용하여 간단한 임무 시나리오를 수행하였다. 그리고 미들웨어 기반의 OpenRTM을 적용하여 관리자가 서버를 통해 원격으로 로봇을 제어하거나 상황을 관제할 수 있도록 하였다.
#위성 측위 시스템 #실외 로봇 #위치 추정 #OpenRTM #로봇 제어 #GPS #Outdoor robot #Localization #OpenRTM #Robot control

목차

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참고문헌 (12)

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이상목 / 2001 / Vision센서와 초음파센서를 이용한 이동로봇의 Localization google schola 권태범 / 2009 / 실외 이동로봇의 고도지도 기반 위치인식을 위한 고도관성모멘트 추출 및 정합 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15(2):203~210 google schola 윤강섭 / 2011 / 초음파위성시스템을 위한 개선된 위치추정 알고리즘 / 한국전자통신학회 논문지 6(5):775~781 google schola 김익순 / 2011 / CCTV 카메라를 활용한 3D 지리정보시스템 구현 / 한국전자통신학회 논문지 6(4):559~565 google schola 김태균 / 2011 / 몬테카를로 위치추정 알고리즘을 이용한 수중로봇의 위치추정 / 한국전자통신학회 논문지 6(2):288~295 google schola

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