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학술저널
저자정보
Myeong Seok Chae (Department of IT Engineering Kyungil University Gyeongsan Gyeongsangbuk-do 38428 Korea) Jae Uk Kwon (Department of IT Engineering Kyungil University Gyeongsan Gyeongsangbuk-do 38428 Korea) Eui Yeon Cho (Department of IT Engineering Kyungil University Gyeongsan Gyeongsangbuk-do 38428 Korea) Seong Yun Cho (Department of Mechanical Automotive Engineering Kyungil University Gyeongsan Gyeongsangbuk-do 38428)
저널정보
사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제11권 제3호
발행연도
2022.9
수록면
199 - 208 (10page)
DOI
10.11003/JPNT.2022.11.3.199

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Inertial Navigation System (INS)/Global Navigation Satellite System (GNSS) integrated navigation system can be used for land vehicle navigation. When the GNSS signal is blocked in a dense urban area or tunnel, however, the problem of increasing the error over time is unavoidable because navigation must be performed only with the INS. In this paper, Non-Holonomic Constraints (NHC) information is utilized to solve this problem. The NHC may correct some of the errors of the INS. However, it should be noted that NHC information is not applicable to all areas within the vehicle. In other words, the lever arm effect occurs according to the distance between the Inertial Measurement Unit (IMU) mounting position and the NHC effective point, which causes the NHC condition not to be satisfied at the IMU mounting position. In this paper, an INS/GNSS/NHC integrated navigation filter is designed, and this filter has a function to compensate for the lever arm effect. Therefore, NHC information can be safely used regardless of the vehicle’s driving environment. The performance of the proposed technology is verified through Monte-Carlo simulation, and the performance is confirmed through experimental test.
#land vehicle navigation #INS/GNSS/NHC integration #lever arm

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