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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.2
- 수록면
- 166 - 174 (9page)
- DOI
- 10.9717/kmms.2023.26.2.166
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Indoor mapping technology is utilized as a digital twin-based technology in various fields that require information about indoor spaces, such as building and facility management services, smart factories, smart yards, etc. Sensors utilized for mapping include LiDAR. For certain services using constraint hardware such as small robots, it is appropriate to utilize single-point LiDAR, which is relatively cost-effective compared to high-performance LiDAR, but at the same time, the processing time is quite large to generate indoor maps using such sensors that identify only one point. Therefore, in this study, we propose a scheme to reduce the time for generating indoor maps based on single-point lidar. The proposed method consists of measurement, feature detection and partial map generation, partial map matching, and navigation to the next measurement point. By searching for points that can increase the measurement rate of unmeasured areas in the next measurement, the number of measurements is reduced, thereby reducing the total processing time. The proposed method is evaluated through experiments in a testbed environment by fabricating a mobile measurement device.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 관련 연구
3. 본론
4. 실험 결과 및 고찰
5. 결론
REFERENCE
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
Y. Lee, S. Lee, C. Hyun, and C. Jin, “Development of Light-weight Smart City Digital Twin Model and System for Web Service,” Korean Journal of Computational Design and Engineering, Vol. 26, No. 3, pp. 193-207, 2021.
J. Yoon and W. Kim, “Implementation of Real-time Monitoring and Remote Control System Testbed Based on Digital Twin,” Journal of Korea Multimedia Society, Vol. 25, No. 2, pp. 325-334, 2022.
M. Liu, S. Fang, H. Dong, and C. Xu, “Review of Digital Twin about Concepts, Technologies, and Industrial Applications,” Journal of Manufacturing Systems, Vol. 58, No. 2, pp. 346-361, 2021.
L. Mainetti, L. Patrono, and I. Sergi “A Survey on Indoor Positioning Systems,” 2014 22nd International Conference on Software, Telecommunications and Computer Networks (Soft COM), pp. 111-120, 2014.
V. Nguyen, A. Harati, A. Martinelli, R. Siegwart, and N. Tomatis. “Orthogonal SLAM: A Step toward Lightweight Indoor Autonomous Navigation,” 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 5007-5012, 2006.
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