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저자정보
Alexey S. Matveev (Saint-Petersburg State University) Anna A.Semakova (Peter the Great St.Petersburg Polytechnic University) Alexander A.Kapitonov (ITMO University) Ivan Berman (ITMO University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2022
발행연도
2022.11
수록면
1,736 - 1,741 (6page)

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A team of Dubins-vehicle-like robots travels in a plane that hosts an unpredictably varying scalar field. The team has to find and then closely follow the moving and deforming level set (isoline) where the field assumes a prespecified value, and also has to autonomously achieve an effective self-distribution along the isoline, with the even one being the ideal option. Any robot can measure only the field value at the current location and the relative positions of the peers within a finite range of sensing; an exchange of data within a finite communication range is possible. Every robot is controlled by its longitudinal acceleration and angular velocity, which are limited in absolute value; the longitudinal speeds are bounded from both above and below with given constants. We present a hybrid navigation law that solves the mission; in particular, it ensures an effective self-distribution of the team along the isoline, which comes to the even one if the isoline eventually stops. The proposed law does not rely on estimation of the field’s gradient. Mathematically rigorous justification of this law is provided and its effectiveness is confirmed by computer simulation tests.
#robotics #autonomous vehicle systems #navigation & # control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM STATEMENT
3. CHARACTERISTICS OF THE FIELD
4. ASSUMPTIONS
5. LOOP FITTING PROCEDURE
6. PROPOSED CONTROL LAW
7. MAIN RESULTS
8. COMPUTER SIMULATION TESTS
REFERENCES

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