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이한주 (퍼스텍) 이우택 (창원대학교)
저널정보
항공우주시스템공학회 항공우주시스템공학회 학술행사 논문집 항공우주시스템공학회 2019년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2019.5
수록면
88 - 91 (4page)

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이동형 로봇과 스스로 임무를 수행하는 로봇 시스템의 역할이 우리 사회에서 점점 커지고 있다. 이러한 사회 변화에 대응하여 항법 및 자세 측정 시스템에 대한 수요가 증가하고 관련 연구가 진행되어지고 있다. 특히 Mems 형 항법장치 구현은 다른 방식보다 상대적으로 비용이 매우 저렴하나, 전기적 잡음 문제 및 적분오류, 자기 오류 문제가 있다. 본 논문에서는 센서 퓨전 알고리즘을 사용하여 Mems 형 항법장치 구현 시 발생되는 문제들을 해결하고, 6축 모션 플랫폼을 이용한 시스템 평가 방안을 제안한다.
#AHRS(자세-헤딩 참조 시스템) #IMU(항법장치) #MEMS(미소 전자 기계시스템) #Kalman Filtering(칼만 필터) #Sensor Fusion(센서 융합)

목차

Abstract
1. 서론
2. 자세결정 센서의 이론적 배경
3. 칼만 필터를 이용한 센서 융합 알고리즘
4. AHRS 시험
5. 결론
참고문헌

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