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김대현 (Korea Railroad Research Institute (KRRI)) 윤혁진 (Korea Railroad Research Institute (KRRI)) 박찬호 (Korea Railroad Research Institute (KRRI))
저널정보
한국철도학회 한국철도학회 논문집 한국철도학회 논문집 제25권 제12호(통권 제162호)
발행연도
2022.12
수록면
861 - 868 (8page)
DOI
10.7782/JKSR.2022.25.12.861

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도로공사 현장 내부로 차량이 침범하는 공사 영역 침범(Work Zone Intrusion) 문제는 자율주행 기술의 도입 이전부터 제기된 문제였다. 기존의 연구는 도로공사 현장 주변에 센서를 설치하고 현장 내부로 침투하는 차량을 검출하여 알려주는 방식이었다. 차량을 제어할 수 없을 때는 최선이지만 자율주행 차량의 인지 시스템 개발을 통해 공사 영역 침범 사고를 근본적으로 방지할 수 있다. 자율주행 차량의 인지 시스템이 도로공사와 관련된 사물들을 인지할 개별 사물을 모두 포함하는 영역으로 인지하는 기술을 통해 공사 영역 침범 사고를 방지할 수 있다. 본 연구에서는 도로공사 현장에서 검출되는 사물들을 모두 포함하는 공사 영역의 최외곽 경계선을 찾고 이를 하나의 큰 장애물로 간주하여 공사 영역 침범 사고를 방지하는 인지기술을 제안한다. 점유 격자 지도(Occupancy Grid Map)를 기반으로 사물을 표시하고 사물들을 모두 포함한 영역을 찾는 문제를 공식화한다. 이는 다수의 점이 있을 때 볼록 껍질(Convex Hull)을 구성하는 점을 찾는 문제이며 격자의 크기가 작아질수록 계산량이 증가하는 문제가 있다. 본 연구에서는 여러 격자로 표현되는 사물에 대해 대표 격자를 선택하여 볼록 껍질을 찾도록 하여 계산량을 줄인다. 현장실험을 통해 제안된 알고리즘의 동작을 검증하며 현장의 데이터를 기반으로 계산량 감소 효과를 보인다.
#Public transportation #Autonomous driving #Road work #Area #recognition #대중교통 #자율주행 #공사 #영역 #인지

목차

Abstract
초록
1. 서론
2. 문제 공식화 및 알고리즘 제안
3. 실험 결과
4. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
D. Thapa, S. Mishra (2021) Using worker’s naturalistic response to determine and analyze work zone crashes in the presence of work zone intrusion alert systems, Accident Analysis & Prevention, 156, p. 106125. google schola I. Awolusi, E. D. Marks (2019) Active work zone safety: Preventing accidents using intrusion sensing technologies, Frontiers in Built Environment, 5, pp. 1-11. google schola C. Nnaji, J. Gambatese, H. W. Lee, F. Zhang (2020) Improving construction work zone safety using technology: A systematic review of applicable technologies, Journal of Traffic and Transportation Engineering, 7(1), pp. 61-75. google schola A. Møgelmose, M. M. Trivedi, T. B. Moeslund (2012) Vision-based traffic sign detection and analysis for intelligent driver assistance systems: Perspectives and survey, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 13(4), pp. 1484-1497. google schola Y. W. Seo, J. Lee, W. Zhang, D. Wettergreen (2015) Recognition of Highway Workzones for Reliable Autonomous Driving, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 16(2), pp. 708-718. google schola

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