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저자정보
정영호 (금오공과대학교) 한동윤 (금오공과대학교) 이동현 (금오공과대학교) 백민석 (금오공과대학교) 반재필 (금오공과대학교)
저널정보
한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2022년도 추계종합학술대회 및 대학생논문경진대회
발행연도
2022.12
수록면
707 - 710 (4page)

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본 논문에서는 짐벌 트레이를 가진 서비스 로봇를 개발하고, 짐벌 트레이의 최적 자세 제어 방안을 제안한다. 먼저, 서비스 로봇의 서빙 쟁반에 짐벌 기능을 추가하기 위해 쟁반 아랫면에 2개의 모터를 부착하여 쟁반이 2축 자유도를 가지도록 설계하였다. 설계한 서비스 로봇과 짐벌 트레이를 MSC Adams 프로그램으로 3D모델을 구축하여 동역학 시뮬레이션이 가능하도록 하였다. 서빙 로봇의 각 축에 대한 각도와 각속도를 측정한다고 가정하였고, 측정 값을 이용하여 각 모터의 토크를 LQR 최적 제어 기법을 통해 제어하였다. 두 가지의 충돌 상황에 대해 동역학 시뮬레이션을 진행하였으며, 제안한 짐벌 트레이 및 트레이 자세 제어방법이 트레이 위의 음식물을 안정적으로 보존함을 확인하였다.
#Attitude control #gimbal systems #optimal control #service robots

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 서빙 로봇 모델링
Ⅲ. LQR 제어
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
참고문헌

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