지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.12
- 수록면
- 402 - 413 (12page)
- DOI
- 10.7315/CDE.2022.402
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This study proposed a method of manufacturing a small unmanned vessel with an autonomous navigation algorithm using open-source software. Since there are not many small unmanned vessels to experience autonomous navigation, a cheap and simple way to construct a vessel was proposed. The catamaran type hull, which has more restoring moment and storage space, was adopted to increase the stability of the hull and to consider the arrangement of the sensors and the control device inside. An autonomous navigation algorithm was developed using Robot Operating System (ROS), which is a famous open source software for controlling a robot. Before an actual navigation, a vessel makes a map as it navigates around by applying the simultaneous localization and mapping (SLAM) technique and LiDAR sensor. After creating the map, the vessel can move to any places in the map by using this map and LiDAR Sensor. If there are unexpected obstacles detected by LiDAR sensor, it can change its pre-scheduled path and avoid them by using the navigation algorithm. The vessel and developed algorithm were tested in a water tank confirmed.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 소형 무인선 선체 제작
3. 자율운항 알고리즘 구성
4. 소형 무인선의 자율 운항 알고리즘 테스트
5. 결론
References
참고문헌 (6)
참고문헌 신청
Nam, K.W., Roh, M.I., Lee, H.W. and Lee, W.J., 2021, Classification of Ship Images for Autonomous Ships Using Deep Learning, Korean Journal of Computational Design and Engineering, 26(2), pp.144-153, doi: 10.7315/CDE.2021.144
Kong, M.C., Roh, M.I., Kim, K.S., Lee, J., Kim, J. and Lee, G., 2022, Object Detection Method for Ship Safety Plans Using Deep Learning, Ocean Engineering, 246, doi: 10.1016/j.oceaneng.2022.110587
Jo, H.J., Kim, J.H., Kim, S.R., Woo, J.H. and Park, J.Y., 2021, Development of Autonomous Algorithm for Boat Using Robot Operating System, Journal of the Society of Naval Architects of Korea, 58(2), pp.121-128, doi: 10.3744/SNAK.2021.58.2.121
Song, H.W., Lee, K.K. and Kim, D.H., 2019, Implementation of an Obstacle Avoidance System Based on a Low-cost Lidar Sensor for Autonomous Navigation of an Unmanned Ship, Journal of the Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers, 68(3), pp.480-488, doi: 10.5370/KIEE.2019.68.3.480
Kim, H.I. and Jun, S.H., 2009, Development of Autonomous Navigation Algorithm for very Small Unmanned Surface Vehicle Based on GPS, Journal of Navigation of Port Research, 33(5), pp.303-308, doi: 10.5394/KINPR.2009.33.5.303
Kong, M.C., Roh, M.I., Kim, K.S., Lee, J., Kim, J. and Lee, G., 2022, Object Detection Method for Ship Safety Plans Using Deep Learning, Ocean Engineering, 246, doi: 10.1016/j.oceaneng.2022.110587
Jo, H.J., Kim, J.H., Kim, S.R., Woo, J.H. and Park, J.Y., 2021, Development of Autonomous Algorithm for Boat Using Robot Operating System, Journal of the Society of Naval Architects of Korea, 58(2), pp.121-128, doi: 10.3744/SNAK.2021.58.2.121
Song, H.W., Lee, K.K. and Kim, D.H., 2019, Implementation of an Obstacle Avoidance System Based on a Low-cost Lidar Sensor for Autonomous Navigation of an Unmanned Ship, Journal of the Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers, 68(3), pp.480-488, doi: 10.5370/KIEE.2019.68.3.480
Kim, H.I. and Jun, S.H., 2009, Development of Autonomous Navigation Algorithm for very Small Unmanned Surface Vehicle Based on GPS, Journal of Navigation of Port Research, 33(5), pp.303-308, doi: 10.5394/KINPR.2009.33.5.303
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
로봇운영체제를 이용한 보트의 자율운항 알고리즘 개발
대한조선학회 논문집
2021 .04
-
Development of an Autonomous Mobile Robot in the Outdoor Environments with a Comparative Survey of LiDAR SLAM
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
Development of an integrated path planning algorithm for autonomous driving of unmanned surface vessel
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
Experimental Validation of Longitudinal Control of a Platoon of Vessels Established via the V-REP Simulator
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2019 .12
-
무인수상정의 자율운항을 위한 시스템 식별 및 제어
대한기계학회 춘추학술대회
2015 .05
-
Design of Convergence Unmanned Vehicle Avoidance Technology Using Depth Camera and LIDAR
INTERNATIONAL CONFERENCE ON FUTURE INFORMATION & COMMUNICATION ENGINEERING
2017 .06
-
3D LiDAR 센서 및 정밀맵을 이용한 자율주행자동차의 위치 추정
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022 .11
-
라이다 센서를 이용한 접/이안 모니터링 시스템의 대형 선박 추적 방법
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .06
-
SLAM알고리즘과 LiDAR를 이용한 자율주행 로봇 개발
한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집
2020 .01
-
A nonlinear H-infinity control approach for autonomous navigation of underactuated vessels
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
다변량 관리도를 활용한 선박 메인 엔진의 이상 관리 상한선 결정에 관한 연구
대한조선학회 논문집
2018 .12
-
소형어선의 선형설계에 관한 연구
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET)
2017 .05
-
2차원 라이다와 상업용 영상-관성 기반 주행 거리 기록계를 이용한 3차원 점 구름 지도 작성 시스템 개발
대한임베디드공학회논문지
2021 .01
-
라이다센서를 이용한 자율주행 로봇의 주행성능 개선에 대한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
3D 라이다 센서와 도로 환경 지도의 비교를 통한 자율주행 자동차 위치인식 기법 검증
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .06
-
자율주행로봇의 미확인 지역에서의 최단경로 알고리즘과 LiDAR 센서의 영향
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2020 .12
-
Autonomous Driving Mobility for the Vulnerable
유공압건설기계학회 학술대회논문집
2022 .06
-
Function of Motion Detection for Small-Size Vessel using Smart Phone
한국인터넷방송통신학회 논문지
2016 .01
-
유한요소해석을 이용한 100L-700MPa 급 초고압용기 설계 기법 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .05
-
전기추진 무인선박 경로생성 및 제어 알고리즘
대한기계학회 춘추학술대회
2016 .12
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
친환경 대체연료의 해사안전 및 해양환경보호 관련 국제규정 분석
김민규
,
이정윤
한국해양환경·에너지학회 학술대회논문집
2022
.11
LiDAR 센서 기반 장애물 감지 및 GPS 위치 추적을 활용한 소형 선박 자율운항 알고리즘 개발
정태경
,
서형원
,
여운천
외 2명
대한기계학회 춘추학술대회
2024
.11
3D 라이다 Odometry 추정 및 지도 작성 기술 및 자율 운항 선박에의 적용
이동제
,
박성창
,
이승목
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022
.11
Lidar센서기반 자율 운항선박의 이동 장애물 회피에 관한 연구
김태훈
,
박희재
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2022
.12
드론을 활용한 효율적인 선박 센서 네트워크
홍성화
,
김병국
한국정보통신학회논문지
2022
.01
최근 본 자료
댓글(0)
0