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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.11
- 수록면
- 1,088 - 1,095 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0165
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This study presents a filter-based vehicle longitudinal speed estimation algorithm with improved accuracy by estimating the accelerometer bias using only a single-axis accelerometer in the section where the odometer reliability is low. Most vehicles use odometers to obtain speed information because odometers can measure speed with high accuracy under normal driving conditions. However, since the typical odometer has a characteristic that depends on the measured revolutions per minute of the vehicle wheel, if a slip situation occurs in which the wheel slides owing to a sudden start and sudden stop, then the odometer outputs an inaccurate speed measurement. To solve this problem, we redefine the sensor error model of the accelerometer attached to the vehicle and propose a method to estimate the attitude and self-bias component, which are error components that have large effects on the accelerometer, through an adaptive lowpass filter. In addition, we propose an approach to apply the zero-velocity update method to improve the accuracy of the estimated speed information by integrating the error-compensated acceleration value based on the filter. To evaluate the performance of the proposed algorithm, an actual vehicle experiment was performed, and the speed estimation results of the odometer disabled area were analyzed. The results confirmed that the accuracy of speed estimation was greatly improved.
목차
Abstract
I. 서론
II. 차량 동특성을 반영한 가속도계 pseudo 바이어스 모델
III. 전진방향 속력 추정 알고리즘
IV. 실험 및 결과
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
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W. K. Cho, K. S. Yi, and N. H. Chang, “Integrated chasis control for the driving safety,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 16, no. 7, pp. 646-654, Jul. 2010.
M. S. Chae and S. Y. Cho, “Vehicular integrated navigation system compensating for mounting misalignment of the IMU through CKF-based state extension,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 12, pp. 1084-1091, Dec. 2021.
J. S. Han, G. H. Ji, and J. H. Won, “Implementation and experimental test result of a GPS/INS/DR integrated navigation system for ground vehicle using commercial MEMS IMU and vehicle CAN data,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 26, no. 1, pp. 55-65, Jan. 2020.
M. Mu and L. Zhao, “A data fusion algorithm of GNSS/INS/ odometer integrated system in consideration of total odometer errors,” 2021 21st International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), IEEE, pp. 1093-1098, Oct. 2021.
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