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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박창민 (영산대학교)
저널정보
ICT플랫폼학회 JOURNAL OF PLATFORM TECHNOLOGY JOURNAL OF PLATFORM TECHNOLOGY Vol.9 No.4
발행연도
2021.12
수록면
71 - 78 (8page)

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자율주행 차량은 사람의 안전, 환경, 노령화 등의 문제 해결에 새로운 대안으로 부상하고 있다. 또한, 이러한 기술개발은 다른 산업 분야에 파급효과가 매우 크다. 하지만, 이에 따르는 문제점들이 발생한다. 자율주행 차량에 의한 인명 피해는 점점 증가하고 있는 실정이다. 활동성이 없는 물체에 대한 충돌 사고는 다소 줄어들고 있지만, 반대로 활동성을 가진 장애물에 대한 기술 개발은 아직 미미한 편이다. 이에, 본 연구에서는 자율주행차량에서 가장 큰 문제점으로 나타나고 있는 도로 위의 활동성이 있는 장애물을 추출하는 방안을 제안한다. 먼저, 자동차 카메라에 의해 획득한 연속적인 영상에서 핵심장면을 추출한 후, 장면에 포함되어 있는 장애물들에 대한 활동성의 크기와 활동의 반복성 정보를 이용하여 활동성 장애물을 추출하는 것을 제안하였다. 핵심장면은 영역분할과 병합을 통하여 산출한다. 이러한 결과를 바탕으로 영역의 픽셀 별로 빈도의 크기를 산출하고, 활동성의 빈번하게 나타나는 정보를 이용하여 장애물의 활동의 크기를 계산하였다. 사람이 직접 추출한 결과와 비교했을 때 추출 정확도는 다소 떨어지지만 만족할 만한 결과를 얻을 수 있었다. 따라서 제안된 연구가 자율주행의 문제점들을 해소하고 인명사고를 줄이는 방안에 기여할 것으로 사료된다.
#Activity obstacles #Center scene #Activity size #Activity repeatability #Self- driving

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. CS 추출
Ⅲ. 활동성 장애물 추출
Ⅳ. 실험 및 토의
Ⅴ. 결론 및 향후 연구
Ⅵ. 감사의 글
ⅥI. 참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
박은성 / 2015 / 비전 및 IMU 센서의 정보융합을 이용한 자율주행 자동차의 횡방향 제어시스템 개발 및 실차 실험 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21(3):179~186 dbpia U. Lee / 2013 / Development of autonomous vehicles capable of environmental awareness and collision avoidance on complex roads / Journal of Institute of Robots and humans 10(2):20~31 google schola G. An / 2014 / Vehicle/driving autonomous driving technology / Journal of electronic engineering 41(1):30~37 google schola C. Badue / 2019 / Self-Driving Cars: A Survey / arXiv: 1901.04407v2 google schola H. Kim / 2019 / Improved Road Infrastructures to Strengthen Driving Safety of Automated Driving Car / KICT 2019-055 google schola

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