Viewpoint Invariant ROI Localization for Gas Leakage Monitoring Using Quadrupedal Patrol Robot SAFER

S. Park; O. Sim; J. Kim; K. Lee

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: S. Park (삼성전자) O. Sim (삼성전자) J. Kim (삼성전자) K. Lee (삼성전자)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집

발행연도: 2021.11

수록면: 228 - 228 (1page)

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We present a novel framework for gas leakage monitoring throughout the semiconductor fabrication facilities using an ultrasonic camera attached on an autonomous mobile robot. We exploit a quadrupedal patrol robot SAFER (Samsung Autonomous Facility Exploring Robot) as a robotic platform, so that the platform can be deployed on various terrains. In this work, we particularly propose a viewpoint invariant ROI (Region of Interest) localization framework which can robustly localize potential leakage points even if the robot ... 전체 초록 보기

#Autonomous patrol #Gas leak monitoring #ROI localization #Homography #Ultrasonic camera

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