지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 699 - 702 (4page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we tackle the problem of efficient data-driven control of a system, of which the observations are given by raw images. By learning latent representations of image observations and their dynamics model, the image-based control problems can be handled by planning a sequence of controls in the learned latent space. However, these methods have a disadvantage that large amounts of transition data should be collected individually whenever the details of the observation models change (e.g. view-point, color of robots or backgrounds), even if the intrinsic system dynamics is the same. To tackle this issue, we present a method to leverage the data collected from different observation models to enhance the sample efficiency for learning the latent representation of the target domain. To this end, our method utilizes individual encoders for each observation model, and the encoders are trained with a cyclic loss function we propose, to learn the shared latent representation of the observations. The proposed method is demonstrated in a table-top manipulation task using Robosuite simulator [1], and shown to be able to reduce the sample complexity for learning the dynamics model with the data collected from a new view-point.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. BACKGROUND
3. PROPOSED METHOD
4. EXPERIMENTS
5. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
A pre-training framework for learning feature representation in visual observation reinforcement learning
대한전자공학회 학술대회
2021 .06
-
잠재 공간 조작을 통한 속성 보존 얼굴 비식별화 방법
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .10
-
Effect of Contrastive Loss on Latent Space of Variational Autoencoder
한국정보과학회 학술발표논문집
2021 .06
-
Implementation of an Automatic Observation System for Cloud Observations
한국컴퓨터정보학회논문지
2016 .02
-
적응적 관측 모델과 파티클 필터를 이용한 객체 추적
한국컴퓨터정보학회논문지
2017 .01
-
자율주행 차량을 위한 Latent Diffusion Model 기반의 주행 시나리오 생성
제어로봇시스템학회 논문지
2025 .01
-
Development of a Place Image Analysis Algorithm through Image Crawling and Deep-Learning
한국통신학회 학술대회논문집
2020 .11
-
듀얼 엔코더 기반의 외란 관측을 위한 로봇 구동모듈 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .12
-
잠재 확산 모델의 잠재 공간에서 샘플링 과정에 대한 포괄적인 분석
한국통신학회 학술대회논문집
2024 .06
-
시지각 주의집중에 대한 시선추적 조사방법의 가능성에 관한 연구 : 백화점 로비공간을 대상으로
대한건축학회 논문집 - 계획계
2015 .06
-
자동 운량 관측에서 전천 영상 보정이 관측치에 미치는 효과
한국정보전자통신기술학회 논문지
2022 .04
-
인코더-디코더 모델에서 잠재 벡터의 분류 성능 분석
한국차세대컴퓨팅학회 논문지
2023 .04
-
동적시스템 제어를 위한 효율적인 강화학습 방법
전기학회논문지
2022 .09
-
Deep Convolutional Auto-encoder를 이용한 환경 변화에 강인한 장소 인식
로봇학회 논문지
2019 .03
-
Continuous Control of Autonomous Vehicles using Plan-assisted Deep Reinforcement Learning
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
Automated Generation Algorithm of Precision and Robust Robot Assembly Tasks through Learning-from-observation and Meta-learning
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .05
-
Latent Factor Space 상에서 인간 miRNA의 기능적 유사도 추론
한국정보과학회 학술발표논문집
2016 .06
-
신경망 기반 비디오 압축을 위한 레이턴트 정보의 방향 이동 및 보상
방송공학회논문지
2022 .01
-
The Era of Representation Learning without any Expensive Manual Labels via Contrastive Learning: A survey
대한전자공학회 학술대회
2021 .06
-
Influences of Latent Heat on Temperature Field, Weld Bead Dimensions and Melting Efficiency During Welding Simulation
Metals and Materials International
2021 .01
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0