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학술저널
저자정보
정준호 (Agency for Defense Development) 명현삼 (Agency for Defense Development) 김도완 (Agency for Defense Development) 임흥식 (Agency for Defense Development)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 한국항공우주학회지 제49권 제12호
발행연도
2021.12
수록면
981 - 988 (8page)
DOI
10.5139/JKSAS.2021.49.12.981

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본 논문에서는 다수 고정익 소형무인기 군집비행을 위한 분산형 유도 알고리듬 설계를 다룬다. 군집비행을 통한 임무 수행을 위해서 각 무인기들은 집결, 선회, 경로점, 개별 비행 등의 기동이 필요하다. 이를 위해서는 경로 추종, 떼비행, 충돌 회피가 요구된다. 본 논문에서는 상기 기동들을 수행하기 위해 벡터필드(경로 추종), 증강 쿠커-스메일 모델(떼비행), 포텐셜 필드(충돌 회피) 기법들을 활용한 통합 유도 알고리듬을 제안한다. 통합 유도 명령 생성을 위해 각 기법에서 생성된 유도 명령을 가중치에 따라 혼합할 수 있게 설계하며, 19대의 소형 고정익 무인기를 이용한 비행시험을 통해 제안한 군집 유도 알고리듬의 성능을 확인하였다.
#Swarm(군집) #Swarm Flight(군집 비행) #Decentralized Guidance(분산형 유도) #Flight Test(비행시험)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Floreano, D. and Wood, R. J., “Science, Technology and the Future of Small Autonomous Drones,” Nature, Vol. 521, 2015, pp. 460~466. google schola Kim, K. and Kim, J., “Development Direction and Trend of Swarm Drones Leading Future Warfare,“ Defense and Technology, Vol. 479, January 2019, pp. 98~109. google schola Kim, T. and Kim, S., “Technology and Development Trends for Swarm Drone,” Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 25, No. 2, June 2019, pp. 31~36. google schola http://www.pabloair.com/ Myung, H. and Lim, H., “Research and Development Trend for Swarm Unmanned Aerial Vehicles”, Defense Science & Technology Plus, Vol. 2020, July 2020, pp. 420~425. google schola

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