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학술대회자료
저자정보
서주원 (한양대학교) 김진성 (한양대학교) 김대정 (한양대학교) 정정주 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2021.6
수록면
361 - 364 (4page)

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In this paper, we propose a classification method of road surface conditions using LiDAR with spatio-temporal information. We utilize the reflectivity information available through the LiDAR sensor and can have robust properties. Feature vector is selected the reflectivity and the total number of data points of the LiDAR. We propose the spatio-temporal structure for the Deep Neural Network (DNN). The road ahead of the vehicle is divided into four regions to utilize spatio-temporal information. And stack the data to use the time-windowing method. The final results can be obtained by utilizing geometric information from the result of DNN in each region.
#Autonomous Driving(자율주행) #Road Surface Condition Classification(도로 노면 상태 판단) #LiDAR(라이다) #Spatio-temporal Information(시공간 정보),Deep Neural Network(심층 신경망)

목차

Abstract
1. 서론
2. 도로 노면 상태 판단 알고리즘
3. 실험 결과
4. 결론
5. ACKNOWLEDGEMENT
References

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