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하종희 (한국산업기술대학교) 황현창 (한국산업기술대학교) 이원영 (한국산업기술대학교) 정성택 (한국산업기술대학교) 이응혁 (한국산업기술대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2021년도 대한전자공학회 하계종합학술대회 논문집
발행연도
2021.6
수록면
1,213 - 1,217 (5page)

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본 논문에서는 상지 장애를 가진 전동 휠체어 사용자가 문과 같은 장애물을 통과할 때 인지력 부족 또는 조작 능력 부족으로 인해 장애물과 충돌하는 것을 방지하기 위해 사용자의 주행 방향에서의 문 검출 및 주행 경로 계획 방법을 제안한다. 문 감지 과정에서 LIDAR 센서를 활용하여 사용자 주변 환경 지도를 생성하고, ABD와 IEPF 알고리즘을 통해 문을 검출하고 검출된 문까지의 경로를 생성하였다. 알고리즘의 검증을 위하여 실제 환경에서 문 판별 알고리즘을 적용하였고, 문을 통과하기 위한 경로를 확인하였다.

목차

Abstract
I. 서론
II. 본론
Ⅲ. 실험 및 고찰
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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