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임종민 (연세대학교) 황순홍 (연세대학교) 송원택 (연세대학교) 박지명 (연세대학교) 이준수 (연세대학교) 민병권 (연세대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
447 - 447 (1page)

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이송계 제어 특성의 예측을 위하여 마찰력 모델을 포함하는 시뮬레이션 모델이 사용된다. 시뮬레이션 내 마찰력 모델의 계수를 식별하는 방법 중 하나는 재귀 최소 자승법이다. 위 방법은 망각지수를 활용하여 데이터를 수집한 시기가 현재에 가까울수록 식별 과정 중 높은 가중치를 부여한다. 이송계의 등속 이송에 대한 구동력은 마찰력과 같으므로 최근 데이터를 수집한 구간이 해당 구간이면 마찰 계수 식별 값이 특정 값에 수렴하는 경향을 보인다. 하지만 가속 구간에서 수집한 데이터에 높은 가중치가 적용되면 구동력에 포함된 마찰력 외의 요인도 식별 과정에 반영되므로 마찰 계수 식별 값이 급변하는 문제가 있다. 본 연구는 식 ... 전체 초록 보기
#Coulomb & # viscous friction #Gaussian function #System modeling

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