V2X 기반 자율운전을 위한 회전교차로 설계 및 차간 거리 측정

황재정; 오석형

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자료유형: 학술저널

저자정보: 황재정 (군산대학교) 오석형 (군산대학교)

저널정보: 한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제22권 제6호

발행연도: 2021.6

수록면: 83 - 89 (7page)

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자율운전자동차의 성능을 높이기 위해서는 차량과 차량, 인프라와 차량을 연결하는 통신 기술인 V2X의 도입이 필수적이다. 상대 차량의 움직임 정보를 알고 있더라도 회전교차로에서 정확한 연산을 위해 교차로의 구조와 거리 계산 알고리즘이 필요하다. 이 논문에서는 국가 회전로 설계 규칙을 준수하고 정확한 계산이 가능한 회전교차로 설계 기법을 제안하여 Matlab으로 구현하였다. 제안한 기법은, 첫째, 회전로와 진출입로를 원으로 가정하고 수평 이동에 의해 두 원을 근접시켜 임의의 지점에 있는 차량간 거리 측정 기법을 제안하고 이를 Matlab으로 구현하였다. 둘째로, 가지간 각도와 진출입로의 곡률 반경을 임의로 가변시켜 지형에 적합한 회전교차로를 설계하고 주행하는 두 차량의 충돌이 예상될 때 경고 신호를 전송한다. 가지간 각도와 진출입로의 곡률 반경을 임의로 가변시켜 지형에 적합한 회전교차로를 설계하고 주행하는 두 차량의 충돌이 예상될 때 경고 신호를 전송함으로써 완전 자율운전 차량에서 이용할 수 있음을 제시하였다. 결과는 차량에 설치된 OBU에서 속도를 제어하는 알고리즘으로 사용할 수 있으며 자율운전 차량뿐만 아니라 운전자에게 교통 상황을 알려주는 기능을 제공한다.

#Collision-Warning #Matlab #Roundabout #Self-Driving #V2X

참고문헌 (12)

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MOLIT, Rules on the performance and standards of automobiles and auto parts, 2020.12.24.

T.H. Lim, Autonomous driving and V2X communication technology trends, IITP Weekly Reports, 2017.11.

J.B. Kenny, “Dedicated Short-Range Communications (DSRC) Standards in the United States,” Proceedings of IEEE, vol. 99, no. 7, pp. 1162-1182, July 2011.

ETSI EN 302 637-2 v1.3.1, Intelligent Transport Systems (ITS); Vehicular Communications; Basic Set of Applications; Part 2: Specification of Cooperative Awareness Basic Service, Sept. 2014.

K.D. Kusano and H.C. Gabler, “Safety benefits of forward collision warning, brake assist, and autonomous braking systems in rear-end collisions,” IEEE Trans. Intell. Transport. Sys., vol. 13, no. 4, pp. 1546-1555, Dec. 2012. DOI : http://dx.doi.org/10.1109/TITS.2012.2191542

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