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저자정보
김호영 (광주과학기술원) 이호수 (광주과학기술원) 아믈 에이자드 (광주과학기술원) 윤정원 (광주과학기술원)
저널정보
한국HCI학회 한국HCI학회 학술대회 PROCEEDINGS OF HCI KOREA 2021 학술대회 발표 논문집
발행연도
2021.1
수록면
760 - 763 (4page)

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기존 하지 재활을 위해 개발된 로봇들은 환자들이 보행훈련을 하기에 비용이 높아 실제로 접근하기 어렵고, 계단 및 지면 보행훈련을 제공하는데 한계를 지닌다. 계단 및 지면 보행훈련이 가능한 능동형 무릎 보장구는 기존 개발된 여러 장치에서 무게 및 비용에서 여전히 한계점이 있다. 만성 뇌병변 환자가 실제 보행훈련시 무리가 없게 하기 위해서는 먼저 무게를 가볍게 만드는 것이 중요하고, 역구동성(Backdrivability)을 갖춤으로써 기구를 착용한 상태에서 구동부의 관성력에 의한 불편함을 느끼지 않는 것이 중요하다. 이를 위해 본 논문에서는 차동 케이블 구동기(Differential Cable Drive) 기반의 능동형 무릎 보장구를 제안한다. 제안하는 시스템은 차동 도르래 원리를 기반으로 높은 기어비를 낼 수 있는 동시에 높은 역구동성을 가질 수 있다. 또한, 초기 장력을 조절함에 따라 구동 토크의 크기를 증감시킬 수 있어 낮은 모터의 동력으로도 보행에서 필요한 토크를 낼 수 있다. 위와 같은 장점으로 인해, 시스템의 전체 무게를 줄일 수 있으며, 역구동성으로 인해 보행 보조에 있어서도 높은 효율을 낼 수 있다. 본 연구에서는 무릎 보장구의 최적 설계 이후 동적 해석을 진행하였으며, 3D 모델링을 통해 구동부 시제품을 제작하였다.
#능동형 무릎 보장구 #뇌졸중 #하지 재활

목차

요약문
1. 서론
2. 기구 설계
3. 시제품 제작
4. 결론
참고문헌

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