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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.11
- 수록면
- 296 - 299 (4page)
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When road detection camera is attached in vehicle, the camera can recognize the road status based on the vehicle maneuver. Unlike straight constant speed driving, if vehicle motion happens due to special road or driving maneuver, camera detected road information can be distorted. Therefore, in order to estimate real road profile by camera, we should consider the vehicle and camera coordinate including the camera motion cause by vehicle maneuver. In this paper, camera based road profile estimation method considering the vehicle maneuver is proposed. To this end, simulation environment considering vehicle and camera coordinate is established. In the propose simulation environment, test road profile and vehicle coordinate is set up and the vehicle position is updated in every sampling time. Along to the updated vehicle position, vehicle maneuver is calculated based on vehicle motion such as bounce, roll and pitch. The calculated vehicle maneuver changes the camera coordinate. In the simulation environment, bi-section method is used as the search function to detect road point from camera tracing is included. we can treat this detected point as camera detect road profile and we can de-translate the signal to original road profile information by using known vehicle and camera coordinate.
목차
Abstract
1. 서론
2. 카메라 기반 노면 추정 모델 개발
3. 모의실험 결과
4. 결론
References
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