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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Sangmin Lee (Korea Aerospace University) Hyeongseok Kang (Korea Aerospace University) Bohyun Hwang (Korea Aerospace University) Byungkyu Kim (Korea Aerospace University)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.29 No.6
발행연도
2020.12
수록면
413 - 421 (9page)
DOI
10.7735/ksmte.2020.29.6.413

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A bending actuator for a robotic uterine manipulator was designed and evaluated. The actuator is based on a McKibben pneumatic artificial muscle (PAM) and aimed to reduce the surgeon’s operating time and lower the risk of patient injury. To enable the operation to be conducted using a laparoscope, the manipulator had to be able to manipulate the uterus in two degrees of freedom (2-DOF) with a minimum bending angle of ±45° and force of 3 N. Considering these requirements, three PAMs were placed using two disks at 120° intervals to manipulate the uterus in 2-DOF by pressurizing them. A kinematic model of the manipulator was derived and its workspace was computed. Based on this result, the manipulator was fabricated and its bending angle and tip force experimentally evaluated. We successfully demonstrated that the uterus could be controlled with a tip force of 3.31 N at a bending angle of 50°.
#Manipulator #Robotics #Pneumatic #Bending actuator #Medical robot

목차

ABSTRACT
1. Introduction
2. Design of the Robotic Uterine Manipulator
3. Kinematic model of the Manipulator
4. Experiments and Discussion
5. Conclusions
References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
L. van den Haak / 2015 / Efficacy and safety of uterine manipulators in laparoscopic surgery: a review / Archives of Gynecology and Obstetrics 292(5):1003~1011 Crossref L. Mettler / 2006 / A comparative survey of various uterine manipulators used in operative laparoscopy / Gynecological Surgery 3(4):239~243 Crossref Yara Abdel Khalek / 2020 / Uterine manipulator in total laparoscopic hysterectomy: safety and usefulness / Updates in Surgery 72(4):1247~1254 Crossref Serkan Dikici / 2018 / Development of a 2-dof uterine manipulator with LED illumination system as a new transvaginal uterus amputation device for gynecological surgeries / Minimally Invasive Therapy & Allied Technologies 27(3):177~185 Crossref Yip, H. M. / 2015 / A New Robotic Uterine Positioner for Laparoscopic Hysterectomy with Passive Safety Mechanisms:Design and experiments / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) :3188~3194 google schola

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