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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 272 - 277 (6page)
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Minimally invasive surgery (MIS) is the type of surgery in which a small incision is created in the abdominal area to insert the laparoscopic tools. Previously, the tools used for MIS were less dexterous due to their rigid links and less degrees of freedom. The new technology which provides more dexterity and ease of operation is known as soft manipulator which uses the concept of soft robotics to perform surgical procedures. In this work, a prototype design and fabrication of soft manipulator for minimally invasive surgery’ introduces a novel, bioinspired manipulator for MIS. The manipulator is entirely composed of soft materials, and it has been designed to test the surgical environment. The manipulator is composed of four similar modules; provided with bending, elongation and stiffening capabilities, like an octopus tentacle. The manipulator was actuated using fluid actuation control system. The combination of stiffening capabilities and manipulation tasks was addressed to confirm the manipulator’s potential employment in a real surgical scenario. Such design is considered promising in the biomedical industry as they are safer compared to rigid-link robots when meeting tissues and organs and will be proved more bio compatible.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESIGN OF MANIPULATOR
3. FABRICATION OF MANIPULATOR
4. PNEUMATIC CONTROL
5. RESULTS AND DISCUSSION
6. CONCLUSION
REFERENCES
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