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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 201 - 205 (5page)
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In this study, the aim is to control a differential drive mobile robot (DDMR) to reach a target position despite the presence of disturbances. The study established a comprehensive model of a DDMR including its kinematics, dynamics and actuator dynamics. Based on this comprehensive model, a fuzzy target reaching control (FTRC) is proposed to achieve the target-reaching. By means of the designed FTRC, the distance and orientation between a target and the DDMR are quickly converged. Finally, the simulations are conducted to validate the effectiveness of the proposed FTRC. The corresponding results show that the proposed control strategy possesses a high level of robustness.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. COMPREHENSIVE MODEL OF A DDMR AND PROBLEM FORMULATION
3. FUZZY TARGET REACHING CONTROLLER DESIGN
4. SIMULATIONS AND DISCUSSIONS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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