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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Bock Soo Han Tae Sik Myung
저널정보
대한공업교육학회 대한공업교육학회지 대한공업교육학회지 제26권 제2호
발행연도
2001.12
수록면
122 - 128 (7page)

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In this study, the control of a flexible arm robot was examined by considering the lumped constant model. We proposed the compensation method that can sequentially estimate Coulomb friction disturbance that occurs on the drive shaft. In the friction compensation algorithm, Coulomb friction was estimated by the state equation with the recursive algorithm that was used as a sort of low-pass filters. We evaluated the performance of the system through the experiments. Employing the on-line estimation of and compensation for Coulomb friction, the linear quadratic control was successfully applied to stabilize the system.

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