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학술저널
저자정보
황동욱 (서울과학기술대학교) 장민규 (서울과학기술대학교) 김진현 (서울과학기술대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제13권 제2호
발행연도
2018.6
수록면
103 - 112 (10page)

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In this paper, a high performance underwater vehicle which can be manufactured at low cost is designed and fabricated, and its performance is verified through experiments. To improve efficiency, the Myring equation is used to design the appearance and the duct structure including the thruster is planned to increase the propulsion efficiency while reducing the drag force. Through various methods, it is secured stable waterproof performance, and also is devised to have high speed movement and turning performance. The developed underwater vehicle is equipped with a high output BLDC motor to achieve a linear speed of up to 2 m/s and can change direction rapidly with stability through four rudders. The rudders are driven by coupling a timing belt and a pulley by extending the axis of a servo motor, and are equipped at the end of the body to turn heading. In addition, for stable posture control, the roll keeps its internal center of gravity low and maintains its stability due to restoring force. By controlling the four rudders, pitch and yaw are handled by the PID controller and show stable performance. To investigate the horizontal turning performance, it is confirmed that the yaw rate controller is designed and stable yaw rate control is performed.
#Underwater vehicle #Ducted type vehicle #Waterproof #Direction changing mechanism #Myring equation

목차

Abstract
1. 서론
2. 수중 이동 플랫폼 설계 및 제작
3. 제어 시스템 설계
4. 운동성능 검증
5. 결론
References

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