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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정구봉 (포항지능로봇연구소)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제4권 제1호
발행연도
2009.3
수록면
17 - 24 (8page)

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This work deals with an intuitive method for a planar biped to walk, which is named Relative Trajectory Control (RTC) method. A key feature of the proposed RTC method is that feet of the robot are controlled to track a given trajectory, which is specially designed relative to the base body of the robot. The trajectory of feet is presumed from analysis of the walking motion of a human being. A simple method to maintain a stable posture while the robot is walking is also introduced in RTC method. In this work, the biped is modeled as a free-floating robot, of which dynamic model is obtained in the Cartesian space. Using the obtained dynamic model, the robot is controlled by a model-based feedback control scheme. The author shows a preliminary experimental result to verify that the biped robot with RTC method can walk on the even or uneven surfaces.
#Biped #Relative Trajectory Control (RTC) #Walking #Dynamic Model

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - M. Vukobratović / 2004 / Zero-moment point- Thirty-five years of its life / Int. J. Human. Robot. 1 (1) : 157 ~ 173 google schola 2. [인터넷자원] - / / http://world.honda.com/ASIMO google schola 3. [학술지(정기간행물)] - S. Kajita / 2007 / ZMP-based biped running control / IEEE Robot. and Autom. Magaz. 14 (2) : 63 ~ 72 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - J. Y. Kim / 2007 / Walking control algorithm of biped humanoid robot on uneven and inclined floor / J. Intell. Robot. Syst. 48 (4) : 457 ~ 484 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Tao Geng / 2006 / Fast Biped Walking with a Sensor-driven Neuronal Controller and Real-time Online Learning / Int. J. Robot. Res. 25 (3) : 243 ~ 259 google schola

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