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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이창은 (한국전자통신연구원) 성태경 (충남대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제3호
발행연도
2016.9
수록면
127 - 132 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

측위 인프라가 없는 실내환경에서의 군집로봇을 위한 TWR기반 협업측위 시스템 개발
이창은 전자전파정보통신공학과 2017.01 학위논문

2016

재난 구조용 다중 로봇을 위한 GNSS 음영지역에서의 TWR 기반 협업 측위 기술
이창은 ,  성태경 로봇학회 논문지 2016.09 학술저널

초록· 키워드

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For a practical mobile robot team such as carrying out a search and rescue mission in a disaster area, the localization have to be guaranteed even in an environment where the network infrastructure is destroyed or a global positioning system (GPS) is unavailable. The proposed architecture supports localizing robots seamlessly by finding their relative locations while moving from a global outdoor environment to a local indoor position. The proposed schemes use a cooperative positioning system (CPS) based on the two-way ranging (TWR) technique. In the proposed TWR-based CPS, each non-localized mobile robot act as tag, and finds its position using bilateral range measurements of all localized mobile robots. The localized mobile robots act as anchors, and support the localization of mobile robots in the GPS-shadow region such as an indoor environment. As a tag localizes its position with anchors, the position error of the anchor propagates to the tag, and the position error of the tag accumulates the position errors of the anchor. To minimize the effect of error propagation, this paper suggests the new scheme of full-mesh based CPS for improving the position accuracy. The proposed schemes assuring localization were validated through experiment results.
#Two-way-ranging (TWR) #Ultra-wideband (UWB) #Full-mesh based Cooperative Positioning System (CPS)

목차

Abstract
1. 서론
2. TWR 측정치 기반의 협업 측위 시스템
3. 결론
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - 송승헌 / 2011 / L2C AGPS 수신기의 신호 획득 성능 분석 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 17 (1) : 61 ~ 67 dbpia [학술지(정기간행물)] - 박상현 / 2004 / 약 신호 환경에서 효율적인 A-GPS초기동기 방법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 10 (1) : 96 ~ 102 dbpia [학술지(정기간행물)] - 박지원 / 2012 / 간섭 상쇄 기법과 장기 누적 기법을 이용한 WiBro 지상파 측위 시스템의 가청성 향상 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18 (4) : 375 ~ 383 dbpia [학술대회논문] - R. Kurazume / 1996 / Study on cooperative positioning system(basic principle and measurement experiment) / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation 2 : 1421 ~ 1426 google schola [학술지(정기간행물)] - R. Parker / 2007 / Vehicular node localization using received-signal-strength indicator / IEEE Transactions on Vehicular Technology 56 (6) : 3371 ~ 3380 google schola

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