Optimum static balancing of a robot manipulator using TLBO algorithm

Rao, R. Venkata; Waghmare, Gajanan

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자료유형: 학술저널

저자정보: Rao, R. Venkata (Department of Mechanical Engineering, S.V. National Institute of Technology) Waghmare, Gajanan (Department of Mechanical Engineering, Sandip Institute of Engineering and Management)

저널정보: 테크노프레스 Advances in robotics research Advances in robotics research 제2권 제1호

발행연도: 2018.1

수록면: 13 - 31 (19page)

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This paper presents the performance of Teaching-Learning-Based Optimization (TLBO) algorithm for optimum static balancing of a robot manipulator. Static balancing of robot manipulator is an important aspect of the overall robot performance and the most demanding process in any robot system to match the need for the production requirements. The average force on the gripper in the working area is considered as an objective function. Length of the links, angle between them and stiffness of springs are considered as the design variables. Three robot manipulator configurations are optimized. The results show the better or competitive performance of the TLBO algorithm over the other optimization algorithms considered by the previous researchers.

#static balancing #robot manipulator #teaching-learning-based optimization algorithm

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Rao, R. Venkata

소속기관 Department of Mechanical Engineering, S.V. National Institute of Technology

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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Waghmare, Gajanan

소속기관 Department of Mechanical Engineering, Sandip Institute of Engineering and Management

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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