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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
오인진 (연세대학교 기계공학과) 권건우 (연세대학교 기계공학과) 양현석 (연세대학교 기계공학과)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제22권 제3호
발행연도
2019.1
수록면
401 - 407 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2019

메카넘 휠 이동로봇의 바퀴 슬립에 강인한 실내 위치 추정 방안 연구
오인진 기계공학과 2019.01 학위논문
메카넘 휠 이동로봇의 바퀴 슬립을 고려한 위치 추정 연구
오인진 ,  권건우 ,  양현석 한국군사과학기술학회지 2019.01 학술저널

2018

메카넘 휠 이동로봇의 바퀴 슬립을 고려한 위치 추정
오인진 ,  이재각 ,  양현석 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2018.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, the position estimation considering wheel slip of mecanum wheeled mobile robots is discussed. Since the mecanum wheeled mobile robot does not need a space to rotate, it is very suitable in narrow industrial fields. However, the slip caused by the roller attached to the wheel makes it difficult to estimate the position precisely. Due to these limitations, mecanum wheels are rarely applied to unmanned mobile robots in automation factories. In this paper, a method to compensate the orientation and distance error caused by the slip is proposed. The exact orientation is measured by fusing gyro and magnetometer sensor data with application of Kalman filter. In addition, the kinematic model accounting slip effects will be defined to compensate the distance error.
#메카넘 휠 #슬립 계수 #운동학적 모델 #칼만필터 #위치 추정

목차

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참고문헌 (11)

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Adăscăliţei, Florentina / 2011 / Practical Applications for Mobile Robots based on Mecanum Wheels-A Systematic Survey / The Romanian Review Precision Mechanics, Optics and Mechatronics 40:21~29 google schola Kumra, Sulabh / 2012 / Navigation System for Omni-directional Automatic Guided Vehicle with Mecanum Wheel / IOSR Journal of Electrical and Electronics Engineering :35~39 google schola 김정민 / 2012 / Inertial Navigation System for an Automatic Guided Vehicle with Mecanum Wheels / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 13(3):379~386 google schola Nagatani, Keiji / 2000 / Improvement of Odometry for Omnidirectional Vehicle using Optical Flow Information / Proceedings, 2000 IEEE/RSJ International Conference on 1 google schola Lee, In Seong / 2012 / Kalman Filter-based Sensor Fusion for Improving Localization of AGV / Advanced Materials Research 488 google schola

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