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저자정보
저널정보
한국농업기계학회 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 바이오시스템공학 제25권 제5호
발행연도
2000.1
수록면
415 - 420 (6page)

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2000

토마토 수확로봇 개발 -토마토의 3차원 위치검출기술-
손재룡 ,  강창호 ,  한길수 외 2명 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 2000.01 학술저널
토마토 수확로봇 개발(1) -토마토의 3차원 위치검출기술
손재룡 ,  강창호 ,  한길수 외 2명 한국농업기계학회 학술발표논문집 2000.01 학술대회자료

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It is very difficult to mechanize tomato harvesting because identifying a target tomato which is partly covered by leaves and stalks is not easy. This research was conducted to develop tomato harvesting robot which can identifying a target tomato, determining its dimensional position, and harvesting it in a limited time. Followings were major findings in this study. The first visual system of the robot was composed of two CCD cameras, however, which could not detect tomato not placed on the center of lens and partly covered by leaves or stalks. Secondary visual device, combined with two cameras and pan tilting was designed which could decreased the positioning errors within $\pm$10mm but still not enough for covered tomato by any obstacles. Finally, laser detector was added to the visual system that could reduce the position detecting errors within 10mm in X-Y direction and 5mm in Z direction for the covered tomatoes.
#토마토 #영상처리 #수확로봇 #Tomato #Image processing #Harvesting robot

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