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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
장익주 (경북대학교 농과대학 농업기계공학과) 김태한 (경북대학교 농과대학 농업기계공학) 권기영 (경북대학교 농과대학 농업기계공학과)
저널정보
한국농업기계학회 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 바이오시스템공학 제22권 제4호
발행연도
1997.1
수록면
411 - 420 (10page)

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2000

수직 다관절 사과수확로봇의 매니퓰레이터 개발 (I) -설계.제작-
장익주 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 2000.01 학술저널
수직다관절 사과수확로봇의 메뉴퍼레이터 개발(I) -설계.제작-
장익주 한국농업기계학회 학술발표논문집 2000.01 학술대회자료

1997

사과 수확 로봇의 핸드 개발(I) - 사과 수확용 로봇의 핸드 개발 -
장익주 ,  김태한 ,  권기영 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 1997.01 학술저널

초록· 키워드

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The mechanization efficiency using high ability machines such as tractors or combines in a paddy field rice farm is high. Mechanization in harvesting fruits and vegetables is difficult, because they are easy to be damaged. Therefore, Advanced techniques for careful handling fruits and vegetables are necessary in automation and robotization. An apple harvesting robot must have a recognition device to detect the positioning of fruit, manipulators which function like human arms, and hand to take off the fruit. This study is related to the development of a rotatic hand as the first stage in developing the apple harvesting robot. The results are summarized as follows. 1. It was found that a hand that was eccentric in rotatory motion, was better than a hand of semicircular up-and-down motion in harvesting efficiency. 2. The hand was developed to control changes in grasp forces by using tape-type switch sensor which was attatched to fingers' inside. 3. Initial finger positioning was set up to control accurate harvesting by using a tow step fingering position. 4. This study showed the possibility of apple harvesting using the developed robot hand.
#사과 수확 로봇 #매니퓰레이터 #상하 반원 운동형 핸드 #편심 회전 운동형 핸드 #영상 처리 장치 #Apple Harvesting Robot #Manipulator #Semicircular up-and-down hand #Eccentric rotation hand #Image processing device

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