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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
조동훈 (한국항공대학교) 송용규 (한국항공대학교)
저널정보
한국항공운항학회 한국항공운항학회 학술대회 한국항공운항학회 2016년도 춘계학술대회
발행연도
2016.1
수록면
35 - 38 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

멀티콥터 정밀 유도 제어를 위한 위치 추정기법에 대한 연구
조동훈 항공우주및기계공학과 2017.01 학위논문

2016

멀티콥터 정밀 유도 제어를 위한 위치 추정기법에 대한 연구
조동훈 ,  송용규 한국항공운항학회 학술대회 2016.01 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 실외 환경에서 GPS 센서 보다 빠른 주기의 위치 추정 기법을 소개한다. 빠른 제어주기가 필요한 멀티콥터 시스템에서 위치 제어에 GPS 센서를 사용하기 위해서는 상대적으로 느린 GPS 데이터의 출력주기를 보완하는 처리가 필요하다. 이 문제를 해결하기 위해 오픈소스 프로젝트를 분석하고 활용하여 가능성을 확인하는 선행 연구를 진행하였다. matlab에서 알고리즘을 검증하고 임베디드 장비에 직접 구동해봄으로써 성능을 확인하였다. 이 알고리즘에서는 멀터콥터의 위치 추정 계산을 위해 AHRS, GPS센서, barometer 센서를 사용한다.

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