실시간 지반형상 인식 및 토공량 자동 산출을 위한 요소기술 선정방안에 관한 연구

유병인; 안지성; 오세욱; 한승우; 김영석

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 유병인 (인하대학교 건축공학과) 안지성 (인하대학교 건축공학과) 오세욱 (인하대학교 건축공학과) 한승우 (인하대학교 건축공학과) 김영석 (Oklahoma State univ.)

저널정보: 한국건설관리학회 한국건설관리학회 학술대회 한국건설관리학회 2007년도 정기학술발표대회 논문집

발행연도: 2007.1

수록면: 347 - 352 (6page)

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건설 산업의 숙련공 부족현상, 고령화 문제, 임금 상승으로 인한 채산성 악화, 품질의 균일성 및 안전성 확보 등은 향후 국내 건설 산업이 해결해야 할 당면 과제이다. 이러한 문제를 해결하기 위한 하나의 기술적인 접근방법으로써 국${\cdot}$내외에서는 건설 자동화에 대한 연구가 활발히 진행 중에 있으며, 최근 국내에서는 토공사 작업의 안전성을 확보하기 위해 백호(backhoe)를 대상으로 지능형 굴삭로봇을 개발하기 위한 연구가 진행 중에 있다. 본 연구에서는 지능형 굴삭 로봇을 개발하기 위해 필수적으로 요구되는 기반기술 중 실시간 지반형상 인식 및 토공량 자동산출을 위한 최신 요소기술을 분석하고 최적 대안을 제시하였으며, 이를 위해 국내외 문헌고찰 및 다양한 최신요소 기술의 분석을 통해 지반형상을 실시간으로 인식할 수 있는 5가지 요소기술들에 대한 분석을 선행하였다. 또한 로컬영역의 실시간 지반형상 인식 및 토공량 자동 산출을 위해 3차원 모델링 장비가 갖추어야할 주요 고려요소를 분석하고, AHP 기법을 이용하여 주요 고려요소별 가중치를 산정하고 각 요소기술별 선호지수를 도출하였다. 도출된 선호지수를 바탕으로 최신 요소기술 간의 우선순위를 선정함으로써 3차원 모델링 장비에 적용 가능한 최적 대안을 선정하였다.

#건설자동화 #지반형상 인식 #토공량 산출 #선호지수 #real-time recognition of ground shpe #soil volume of earth moving #AHP

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