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학술대회자료
저자정보
김성현 (한국원자력연구소) 송태길 (한국원자력연구소) 이종열 (한국원자력연구소) 윤지섭 (한국원자력연구소)
저널정보
한국방사성폐기물학회 한국방사성폐기물학회 학술대회 한국방사성폐기물학회 2003년도 가을 학술논문집
발행연도
2003.1
수록면
388 - 394 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2004

가상 환경에서 입력장치를 이용한 매니퓰레이터의 작업영역 분석 및 시각화
김성현 ,  송태길 ,  윤지섭 외 1명 디지털콘텐츠학회논문지 2004.03 학술저널

2003

주 입력장치를 이용한 가상 슬레이브 매니퓰레이터의 시각화
김성현 ,  송태길 ,  이종열 외 1명 한국방사성폐기물학회 학술대회 2003.01 학술대회자료

초록· 키워드

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밀폐 및 차폐 공간을 갖는 핫셀에서 사용후핵연료와 같은 고방사선 물질을 취급하고 있으며, 핵주기시설에서 마스터-슬레이브 매니퓰레이터는 원격취급장비로서 널리 사용되고 있다. 본 연구에서는 차세대관리공정의 디지털 목업을 구축하고 원격유지보수를 위한 매니퓰레이터의 작업영역 및 작업분석을 수행하였다. 실제 환경과 동일한 가상 작업환경을 갖는 디지털 목업은 3차원 그래픽으로 모델링 된 공정장치 및 원격 취급장비들로 구성된다. 모델링 된 매니퓰레이터는 기구학 및 동작범위에 대한 속성을 부여되고 외부 입력장치는 space ball을 사용하여 매니퓰레이터의 동작을 구현하였다. 또한, Tele-operation 인터페이스를 사용하여 6축 외부 입력장치와 연계한 시스템을 개발하였으며 외부 입력에 따른 매니퓰레이터의 동작에 대한 동기는 만족할 만한 응답을 보였다. 이는 가상환경에서 작업자 교육을 위한 시스템 개발에 유용할 것이다.

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