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학술대회자료
저자정보
남기혜 (한양대학교) 권대욱 (한양대학교) 조건희 (한양대학교) 이형철 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2020 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2020.7
수록면
407 - 414 (8page)

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This paper proposed a multi-model based stochastic vehicle trajectory prediction algorithm using road geometry information. The probability of collision with surrounding vehicles has been suggested as an indicator for determining the suitability of an autonomous driving system. To estimate vehicle behavior in complicated situation in usual roadway, the road geometry and the model-based estimation of various vehicle behaviors should be integrated. the Interacting Multiple Model (IMM) filter with a curvilinear coordinate system is used for model integration to estimation vehicle behavior from complex road geometry information. Moreover, each probabilities of basis models are used to predict trajectory of surrounding vehicles. This proposed method was designed in simulation environment and validated with various scenarios such as lane keeping and lane changing in curved road.
#vehicle behavior estimation(차량 행동 추정) #trajectory prediction(경로 예측) #probabilistic prediction(확률기반 예측) #interacting multiple model(IMM) filter(상호간섭 다중 모델) #curvilinear coordinate(곡선좌표) #autonomous vehicle(자율주행자동차)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구조
3. 곡선 좌표계로의 변환
4. 상호간섭 다중 모델 (IMM) Filter 기반의 주변 차량 행동 추정
5. 경로 예측
6. 실험 결과
7. 결론
References

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