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논문 기본 정보

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저자정보
저널정보
한국융합학회 한국융합학회논문지 한국융합학회논문지 제11권 제5호
발행연도
2020.1
수록면
175 - 182 (8page)

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계단 보행 시 로봇의 최적 궤도 계산은 유전자 알고리즘과 계산 토크 컨트롤러를 사용하여 수행되었다. 첫째, 생식, 교배, 돌연변이로 이루어진 실시간 유전 알고리즘 (RCGA)을 사용하여 총 에너지 효율이 최소화되었다. 보폭의 시작과 끝, 그리고 조인트, 각도, 각속도 위치 어셈블리 관련 재현성 조건은 선형 제약이다. 다음은 고르지 못한 제약은 코너 스윙 다리와 계단의 외부와의 충돌을 막기 위한 조건, 운동 학적 특이성을 막기 위한 무릎 관절의 조건 및 진행 방향의 안전은 보장되지 않음 이란 조건을 따른다. 마지막으로, 각 관절의 각도 궤도는 염색체를 근사 계수를 가지는 4차 다항식에 의해 정의된다. 이것은 보통 도보를 의미한다. 이 연구에서는 최적의 궤도의 에너지 효율을 7개의 링크로 구성된 7자유도의 2족 로봇을 통한 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 분석했다.
#Convergence #Bipeds #Step Walking #RCGA #Real-Coded Genetic Algorithm) #Each Joint Angle Trajectory #Kinematic Singularity

목차

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참고문헌 (15)

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J. H. Park / 1998 / Biped Robot Waking Using Gravity-Compensated Inverted Pendulum Mode and Computed Torque Control / Proc. Int. Conf. on Robotics and Automation :3528~3533 google schola S. H. Choi / 1999 / Optimal Walking Trajectory Generation for a Biped Robot Using Genetic Algorithm / Proc. Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems :1456~1461 google schola M. Y. Cheng / 1995 / Genetic Algorithm for Control Design of Biped Locomotion :1315~1325 google schola J. H. Park / 2004 / Generation of An Optimal Gait Trajectory for Biped Robots Using A Genetic Algorithm / JSME International Journal google schola C. Chevallereau / 1998 / Low Energy Cost Reference Trajectories for a Biped Robot / Proc. Int. Conf. on Robotics and Automation :1398~1404 google schola

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