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저자정보
복윤수 (한국전자통신연구원) 황유라 (한국전자통신연구원) 장은영 (한국전자통신연구원) 차지훈 (한국전자통신연구원)
저널정보
한국통신학회 한국통신학회지(정보와통신) 한국통신학회지 (정보와통신) 제37권 제6호
발행연도
2020.5
수록면
12 - 18 (7page)

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도심 환경에서 무인비행체의 Global Navigation Satellite Service(GNSS) 기반 측위 오차를 줄이기 위해 관성항법장치(INS) 및 기압고도계를 결합하고, 추가로 LiDAR를 이용하여 측위 정확도를 더욱 높이는 기술을 소개한다. 도심에서 GNSS 기반 측위는 신호가 끊겨 위치 결정이 아예 불가능하거나 반사되는 신호의 다중경로(Multi-path) 오차로 인해 측위 결과를 신뢰할 수 없는 경우가 대부분이다. 다중경로 오차를 완화시키는 방법으로 GNSS 위성의 신호 시작 시각에 다중경로 오차를 추정하고 매 시각마다 의사거리 데이터와 반송파 위상데이터를 조합한 결과로 초기 다중경로 오차에서의 변화량을 계산하여 그 오차를 제거한다. 이 때, 필요로 하는 데이터 수를 줄이기 위해 시각 편이는 GPS 시각에 동기화 시켜 추정한다. 또한, 관성항법 센서를 결합하여 신호 끊김 현상이나 가시성 확보에 실패한 경우에 대응하고, 기압고도계를 결합함으로써 수직 방향의 정확도를 높여 GNSS 의사거리 데이터로도 수 미터의 정확도를 만족한다. 이를 기반으로, 도심에서의 정확도 개선을 위해 LiDAR를 이용함으로써 평균 오차 0.5m의 정확도를 가지는 측위 결과를 얻었다.

목차

요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 연구 동향
Ⅲ. GNSS기반 센서 결합 측위 기술
Ⅳ. LiDAR기반 측위 기술
V. 결론
참고문헌

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