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최근 컴퓨터 처리 속도의 향상과 영상 처리 기술의 발달로 인해 카메라에서 획득하는 정보를 기존의 GNSS (Global Navigation Satellite System), 추측 항법 기반의 측위 기술과 결합하여 안정적인 위치를 결정하기 위한 연구가 활발히 진행 중이다. 기존 연구에서는 단안 카메라를 이용한 연구가 주로 수행되었으나 이 경우 관심 객체의 절대좌표가 구축이 되어 있어야 한다는 한계점이 있다. 이러한 한계를 극복하기 위해 본 연구에서는 스테레오 영상으로부터 삼각측량법을 적용하여 카메라와 관심 객체간 거리를 추정하는 비전 기반 측위 보조 알고리즘을 개발하고 성능 분석을 수행하였다. 또한, 추정된 거리와 카메라 영상 획득 간격을 이용해 상대적인 속도를 계산하고 이를 기존에 개발된 GNSS/이동체 내부 센서 기반 측위 알고리즘과 결합하여 통합 측위 알고리즘을 구현하였다. 실제 주행 자료를 기반으로 통합측위 알고리즘에 대한 성능을 분석한 결과 기존에 개발된 GNSS/이동체 내부 센서 기반 측위 알고리즘에 비해 속도 정보를 항법해 보정에 활용하였을 때 약 4%의 미미한 위치 정확도 향상 효과를 확인하였다. 이는 영상으로부터 추정된 속도 정보의 정밀도가 낮고, 터널 등을 지날 때는 영상으로부터 적절한 정보를 추출할 수 없다는 한계가 있어 이를 보완한 추가 연구가 필요하다고 판단된다.
목차
Abstract
초록
1. 서론
2. 비전 기반 측위 보조 알고리즘 개발
3. 비전 기반 측위 보조 알고리즘 성능 분석
4. 통합 측위 알고리즘 성능 분석
5. Conclusion
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
Dalal, N. and Triggs, B. (2005), Histograms of oriented gradients for human detection, In Computer Vision and Pattern Recognition, 2005. Proceedings of the CVPR 2005, IEEE, 20-25 June, San Diego, California, Vol. 1, pp. 886- 893.
Eric, J. and Randy H. (2007), Computer Vision Class Project, University of Utah, Utah, http://www.eng.utah. edu/~hamburge/ (last date accessed: September 18 2017).
Godha, S. and Cannon, M.E. (2007), GPS/MEMS INS intergrated system for navigation in urban areas, GPS Solutions, No. 11, Vol. 3, pp. 193-203.
Habib, A., Asmamaw, A., Kelley, D., and May, M. (2000), Linear features in photogrammetry, Ohio State University, Division of Geodetic Science.
Han, J.H. (2016), Performance Analysis of Positioning through the Integration of GNSS and On-board Vehicle Sensors, Ph.D. dissertation, University of Seoul, Seoul, Korea, 162p.
Eric, J. and Randy H. (2007), Computer Vision Class Project, University of Utah, Utah, http://www.eng.utah. edu/~hamburge/ (last date accessed: September 18 2017).
Godha, S. and Cannon, M.E. (2007), GPS/MEMS INS intergrated system for navigation in urban areas, GPS Solutions, No. 11, Vol. 3, pp. 193-203.
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Han, J.H. (2016), Performance Analysis of Positioning through the Integration of GNSS and On-board Vehicle Sensors, Ph.D. dissertation, University of Seoul, Seoul, Korea, 162p.
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