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백석영 (조선대학교) 박정인 (조선대학교) 윤준용 (조선대학교) 성우석 (조선대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2019년도 대한전자공학회 추계학술대회 논문집
발행연도
2019.11
수록면
599 - 603 (5page)

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In this work, we incorporate lidar point clouds into a camera image in order to map obstacles in the lane. To this end, two different processes are required； one is spatial fusion and the other is temporal fusion. The spatial fusion transforms the lidar coordinates into the camera coordinates such that the lidar point clouds could be projected onto the camera image. By doing this, we are able to combine the lidar point clouds representing the obstacles and the camera image indicating the lane marking. The temporal fusion down-samples the lidar point clouds, attaining time-synchronization between them and the camera image. Through these two processes, the lidar point clouds are fused with the camera image, thereby generating a virtual lane that enables our mobile robot to avoid the obstacles while its lane-following.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 카메라-라이다 센서 융합
Ⅲ. 실험 결과 및 평가
Ⅳ. 결론
참고문헌

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